Per prima cosa verifica che i server siano in matrice di compatibilità http://vmware/go/hcl
In caso affermativo, una volta aggiornato il vCenter, puoi fare l'upgrade degli host uno alla volta tramite Update Manager.
Se questo non fosse possibile, lo puoi fare anche con il cd, facendo attenzione a mantenere la configurazione e le VM.
Qui sotto la guida per l'upgrade
Ciao